Comme toute authentique tradition interne, l'acuponcture s'est propagée à travers le champ de conscience universelle et a probablement apparu simultanément en divers endroits du monde. Des trouvailles archéologiques ont révélé que certaines formes de thérapies utilisant des outils pointus étaient déjà en usage il y a au moins 5000 ans dans plusieurs parties du globe, y compris en Europe occidentale. Néanmoins, c'est en Asie que l'acuponcture s'est développée en véritables systèmes de médecine (Inde et Sri Lanka - au sein de la tradition ayurvédique dont elle a maintenant virtuellement disparue) et en Extrême Orient, principalement en Chine.
Les Chinois de l'Antiquité sont généralement crédités de son 'invention' en raison de l'immense corpus de connaissances qu'ils ont recueilli au cours des siècles passés et qui continue à nourrir une tradition en perpétuelle évolution. Ce sont à eux par exemple, que nous devons les premières représentations graphiques du corps humain compris comme un ensemble de méridiens énergétiques parsemés de points avec indications thérapeutiques. Les textes classiques chinois compilés il y a plus de 2000 ans forment encore la référence de base de tous les systèmes traditionnels en usage aujourd'hui, tel que le système de l'acuponcture des Cinq Eléments.
Le mot acuponcture a été inventé par les premiers Européens qui visitèrent la Chine pour décrire la forme de thérapie locale pratiquée alors avec des aiguilles d'or et d'argent. Ce mot se compose du Latin acus (aiguille) et punctura (poncture). Le terme chinois désignant cette pratique signifie littéralement 'aiguille et moxibustion'. (voir plus loin 'qu'est-ce que la moxibustion ?')
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